2026年4月11日

动态切换拓扑下车队控制：观测器驱动的分布式模型预测方案

在 V2V 通信拓扑随机切换的场景下，如何确保车队稳定行驶且误差不放大一直是难题。本文从 Markov 过程建模出发，提出全分布式观测器与模型预测控制方案，同时保证均方稳定和串行稳定，为复杂通信环境下的 CAV 车队协同控制提供了新的路径。